Най-ранните достоверни сведения за Дунав се съдържат в съчиненията на древногръцкия историк Херодот (5 век пр.н.е.), който пише във втората книга на „История“, че река Истър (древногръцкото название на Дунав) започва в земята на келтите край град Пирен и пресича Европапо средата. Според него, река Истър се влива в Евксинския Понт (Черно море) там, където милетските заселници са основали град Истрия.[6]През 105 г. император Траян построява първия каменен мост през Дунав.

Река Дунав винаги е била важна връзка между Западна Европа и Черно море. През III век тя е северна граница на Римската империя (и налатински е наричана Danubius), а крепостите, построени на бреговете ѝ, служат за защита срещу нападенията на готите, хуните и славянскитеплемена. По-късно Дунав е била път за достъп до Константинопол. Кръстоносците са използвали реката като транспортна артерия при походите си до Светите места. През Средновековието тя улеснява нахлуването на турците в Централна Европа.